諧波減速器是通過柔輪周期性彈性形變與剛輪依次嚙合的方式進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，利用柔輪與剛輪間存在的齒數(shù)差，旋轉(zhuǎn)一周會(huì)產(chǎn)生與齒數(shù)差相等的位移，由此進(jìn)行減速運(yùn)動(dòng)。

具體過程如下所示: