諧波減速器扭轉(zhuǎn)剛度與疲勞失效：
 

諧波減速器傳動(dòng)效率高，運(yùn)行穩(wěn)定，精度高，負(fù)載能力強(qiáng)，被廣泛應(yīng)用在機(jī)器人、航天航空、能源以及精密機(jī)床等領(lǐng)域。諧波減速器主要靠柔輪的彈性變形實(shí)現(xiàn)動(dòng)力傳遞，其主要的失效形式有柔輪疲勞斷裂，波發(fā)生器柔性軸承破壞，柔輪內(nèi)壁或齒面的磨損等，表現(xiàn)為傳動(dòng)效率、扭轉(zhuǎn)剛度和回差等主要傳動(dòng)性能的下降，當(dāng)主要傳動(dòng)性能下降到低于某一閾值之后即認(rèn)為諧波減速器失效。

諧波減速器的回差和扭轉(zhuǎn)剛度主要與諧波減速器的間隙以及嚙合程度有關(guān)，其所受力矩越大，扭轉(zhuǎn)剛度越大，對(duì)于諧波減速器的性能有重要指導(dǎo)意義。針對(duì)諧波減速器的回差和扭轉(zhuǎn)剛度設(shè)計(jì)了一種可以連續(xù)加載和卸載的測(cè)試平臺(tái)，繪制了力矩和諧波減速器輸出軸轉(zhuǎn)角曲線，對(duì)扭轉(zhuǎn)剛度和失效情況進(jìn)行分析。